Od prvih spomena narodnih zborova, preko Sabora kao staleške ustanove, do suvremenog predstavničkog tijela svega naroda, sabori su znak i očitovanje samosvojnosti hrvatskoga naroda. U dugom povijesnom tijeku oni su poprimali različita obilježja i bili stvarni pokazatelj političkog položaja Hrvatske već od 9. stoljeća.
Prvi poznati sabor, sa sačuvanim zapisnikom i zaključcima, održan je u Zagrebu 19. travnja 1273. godine. Tada je utvrđen i naziv sabora: Opći sabor čitave kraljevine Slavonije (Congregatio Regni tocius Sclavonie generalis), a njegove se odluke nazivaju statuta et constitutiones (odredbe sa zakonskom snagom). Odluke Sabora svojim pečatom potkrepljivao je ban. Na Saboru su donesene odredbe o sudovanju, dizanju općeg ustanka (insurrectio) u obrani zemlje, porezima i ostalim javnim davanjima. Njegovi su zaključci prvi poznati i cjelovito sačuvani zaključci Sabora (na slici: prijepis isprave Zaključci Sabora Kraljevine Slavonije održanog u Zagrebu 1273., koje je potvrdio ban Matija, prijepis Čazmanskog kaptola iz 1350.godine).
S državnopravnog stajališta osobito je značenje Sabora hrvatskoga plemstva održanoga u Cetinu 1527. godine. Na Cetinskome saboru donesena je odluka da za hrvatskoga kralja bude izabran Ferdinand, češki kralj i nadvojvoda austrijski. Sabor hrvatskoga plemstva tim je činom na hrvatsko prijestolje slobodno izabrao habsburšku dinastiju, nakon stoljeća mađarskih kraljeva (na slici: Isprava o izboru Ferdinanda I. iz dinastije Habsburg za kralja Hrvatske na Saboru u Cetinu 1. siječnja 1527. godine).
Sabor potom prerasta u institucionaliziranu skupštinu hrvatskih staleža i redova. U njemu su se rješavala temeljna državnopravna pitanja pa je on tako postao izraz državnosti tadašnje Kraljevine Hrvatske, Dalmacije i Slavonije. Pored naziva iz 1273., Opći sabor čitave kraljevine Slavonije, susreće se i naziv Conventus generalis, ponekad Diaeta ili Congresus, dok se nakon 1558. sabor redovito naziva Sabor Kraljevine Hrvatske i Slavonije. Od 1681. godine puni je naziv, koji je zadržao u cijelom feudalnom razdoblju, Sabor Kraljevine Hrvatske, Dalmacije i Slavonije (Congregatio Regnorum Croatie, Dalmatiae et Slavoniae).
Sabore je sazivao ban, a u njegovu radu sudjelovali su staleži i redovi, a djelovao je kao svojevrsna jednodomna skupština. Sabornici su uživali nepovredivost koja im je bila zajamčena tzv. slobodnim prolazom (salvus conductus). Sabori su se sazivali najčešće jedanput ili dva puta na godinu, a u doba rata i češće. (na slici: Pečat Sabora Hrvatske, Dalmacije i Slavonije iz 1865. godine)
Na pravo samostalnog biranja kralja, osim 1527., staleži su se pozvali i 1712. godine. Hrvatski sabor tada je donio odluku da se nasljedno pravo prenosi i na žensku lozu habsburške dinastije. To je poznato kao Pragmatička sankcija ili Ustanova o ženskom nasljedstvu habsburške kuće u Kraljevini Hrvatskoj.
Hrvatskim jezikom u Saboru prvi put progovorio je njegov zastupnik 1843. godine. Znameniti govor o potrebi uvođenja narodnoga jezika u javni život održao je Ivan Kukuljević Sakcinski.
Začetak je to sve izraženijih zahtjeva za njegovanjem narodnog jezika i kulture, uz postupno prevladavanje svijesti o punoj upravnoj samostalnosti i posebnom pravnom položaju Hrvatske. Na zasjedanju 1847. (posljednjem staleškom saboru) hrvatski jezik proglašen je "diplomatičkim", tj. službenim, a do tada je službeni jezik u Saboru bio latinski.
Ukidanjem feudalizma 1848. godine, nestalo je i staleškog Sabora.
Sabor je otada bio utemeljen na novoj, socijalnog osnovi, a zastupnici više nisu predstavljali staleže, nego građane. Time je započelo novo razdoblje u povijesti Sabora koje je trajalo do 1918. godine, kada je ulaskom u jugoslavensku državu, Hrvatska ostala bez svoga predstavničkog tijela više od dva desetljeća.
Nakon "revolucionarne" 1848. godine do gubitka vlastitoga predstavničkog tijela, u Hrvatskoj su se oblikovale i prve moderne stranke. Niz blistavih zastupničkih govora svjedoči o nacionalnoj i državnopravnoj svijesti, ali i želji vodećih društvenih snaga u Hrvatskoj da političkim okvirom osiguraju uvjete u kojima će moći same odlučivati o uključivanju Hrvatske u europske razvojne procese. Koliko je Sabor u to vrijeme bio ne samo politički, nego i intelektualni reprezent, govori činjenica da je Sabor sazvan 1861. godine prozvan "velikim" i "najintelektualnijim" Saborom.
Tom prigodom donesen je i zakon (nazvan čl. 42.) prema kojem Ugarska mora priznati zemljišnu cjelovitost te samostalnost Hrvatske u poslovima uprave, sudstva, školstva i bogoštovlja.
Kao nositelj suvereniteta na čitavom ondašnjem teritoriju Hrvatske, Sabor donosi povijesnu odluku 29. listopada 1918. godine o raskidu stoljetnih državnopravnih veza Hrvatske s kraljevinom Ugarskom i carevinom Austrijom. Istodobno je odlučeno i o pristupanju Hrvatske novoj Državi Slovenaca, Hrvata i Srba uz priznavanje vrhovne vlasti Narodnog vijeća.
Kasnije Sabor, međutim, nikada nije potvrdio ulazak Hrvatske u državnu zajednicu s Kraljevinom Srbijom i Crnom Gorom
Nakon 1918. godine, Sabor je po prvi put sazvan 1942. godine. Tijekom 1942. godine Sabor se sastao tri puta: u veljači, travnju i u prosincu. Sazivao ga je Ante Pavelić, koji je autokratski vladao tadašnjom Nezavisnom Državom Hrvatskom (NDH) uspostavljenom voljom Njemačke i Italije 10. travnja 1941. godine. Iako je u radu tadašnjeg Sabora sudjelovalo 150 od 207 pozvanih osoba (zastupnici izabrani na izborima 1938. godine, članovi Hrvatske stranke prava, ustaški čelnici i predstavnici njemačke narodne skupine), Sabor je trebao biti samo pozornica za proglašavanje politike NDH, bez stvarne vlasti koju je u cijelosti obnašao Ante Pavelić. Rad Sabora u razdoblju NDH ugasio se iste godine koje je i sazvan nakon dvadesetogodišnje stanke, u prosincu 1942.
Za vrijeme II. svjetskog rata na području Hrvatske pod kontrolom antifašističkog pokreta Zemaljsko antifašističko vijeće narodnog oslobođenja Hrvatske (ZAVNOH) obavljalo je vrhovnu zakonodavnu i izvršnu funkciju. U svibnju 1945. godine ZAVNOH počinje izdavati zakonske akte, umjesto dotadašnjih uputa.
ZAVNOH se 24. i 25. srpnja 1945. godine sastaje na svome četvrtom zasjedanju u sabornici na Markovu trgu. Tada donosi zakon o promjeni naziva u Narodni sabor Hrvatske da bi naglasio povijesni kontinuitet hrvatskoga zakonodavnog tijela kao predstavnika državnoga suvereniteta Hrvatske.
Prvi Ustav Narodne Republike Hrvatske iz 1947. definirao je Sabor kao jednodomno vrhovno tijelo državne vlasti.
Nakon toga, ustrojstvo i struktura Sabora često su mijenjani. Tako se Ustavnim zakonom iz 1953. godine Sabor sastojao od dva doma: Republičkog vijeća i Vijeća proizvođača; Ustavom Socijalističke Republike Hrvatske iz 1963. sastojao se od čak pet vijeća: Republičkoga, Privrednoga, Prosvjetno-kulturnoga, Socijalno-zdravstvenoga i Organizaciono-političkoga. Ustavnim amandmanima iz 1971. godine proširen je krug prava i dužnosti Republike unutar federacije, pa je iste godine osnovano i Predsjedništvo Sabora Socijalističke Republike Hrvatske kao novo tijelo vlasti koje pored ostaloga predstavlja Republiku Hrvatsku u inozemstvu.
Ustav iz 1974. Sabor određuje kao "organ društvenog samoupravljanja i najviši organ vlasti". Sabor tada tvore tri vijeća: Vijeće udruženog rada sa 160 zastupnika, Vijeće općina u kome je svaka općina i zajednica općina imala po jednog delegata, te Društveno-političko vijeće sa 80 zastupnika.
Iako je u razdoblju od 1947. do 1990. godine u svim ustavnim tekstovima označavan kao najviše tijelo državne vlasti, Sabor to praktično nije bio, nego je stvarna vlast tadašnjega jednostranačkog sustava bila koncentrirana u Centralnom komitetu (Komunističke partije) Saveza komunista Hrvatske i njegovu Predsjedništvu.
Prvi demokratski višestranački izbori u Republici Hrvatskoj provedeni su 1990. godine.
Na temelju Ustava iz iste godine Sabor ima dva doma: Zastupnički i Županijski. Sabor je još do 1992. zadržao sustav od prije definirana tri vijeća, a 1993. ustanovljen je Županijski dom kao regionalno predstavništvo u kojem je s po tri zastupnika bila predstavljena svaka županija.
Sabor do danas mijenja naziv još dva puta: 1997. postaje Hrvatski državni sabor, a 2000. Hrvatski sabor. Ustavnim promjenama 2001. godine ukinut je Županijski dom, a Sabor postaje jednodoman.